Features des IgH EtherCAT-Masters 1.5
- EtherCAT-Master-Implementation nach IEC/PAS 62407.
- Läuft als Kernelmodul für Linux 2.6.
- Mehrere EtherCAT-Master auf einem Rechner möglich.
- Enthält native EtherCAT-fähige Versionen von Standard-Linux-Treibern für verbreitete Ethernet-Chips, sowie einen generischen
Ethernet-Treiber für alle von Linux unterstützten Ethernet-Chips.
- Betrieb der Netzwerkkarten ohne Interrupts (bei Verwendung eines nativen
Treibers).
- Einfache Portierung weiterer nativer Netzwerktreiber dank einheitlicher
Geräte-Schnittstelle.
- Betrieb mit allen Chips möglich, die auch von den Standard-Treibern
unterstützt werden, darunter z. B. auch PCMCIA-Karten.
- Für beliebige andere Ethernet-Hardware kann der generische
Ethernet-Treiber verwendet werden. Dieser nutzt die untersten Ebenen des
Netzwerkstacks.
- Unterstützt alle Linux-Echtzeiterweiterungen dank einer
unabhängigen Architektur.
- Einheitliche Schnittstelle für EtherCAT-Applikationen im Kernel- und
Userspace.
- Anfordern und Freigeben von Mastern.
- Dynamische Konfiguration von Slaves, auch für noch nicht erreichbare
Teilnehmer.
- Detaillierte Konfiguration der PDOs und SDOs.
- Erstellung von Prozessdaten-Domänen (s. u.). Registrierung von
PDO-Entries zum Austausch innerhalb einer oder mehrerer Domänen.
- Überwachung der Zustände von Mastern, Slaves, Konfigurationen und
Domänen.
- SDO-Handler für applikationsgesteuerte CoE-Transfers (s. u.).
- VoE-Handler für Hersteller-spezifische Mailbox-Protokolle
(s. u.).
- Eins-zu-eins-Implementierung der Kernel-Applikationsschnittstelle im
Userspace als C-Bibliothek.
- Vermeidung von unnötigen Kopieroperationen für
Prozessdaten.
- Zusammenfassen von Slaves zu Domänen.
- Handhabung von Slave-Gruppen mit unterschiedlichen Abtastraten.
- Automatische Berechnung des Prozessdatenabbilds, Konfiguration der FMMUs
und der Sync-Manager innerhalb der Domänen.
- Der Austausch der Prozessdaten kann auf Domänen-Basis überwacht
werden.
- Master als deterministischer endlicher Automat (DSA).
- Der selbe Automat läuft sowohl im Idle-Modus als auch während des
Echtzeitbetriebs.
- Überwachung des Busses: Die Zustände der Slaves werden zyklisch
abgefragt. Nach einer Topologieänderung wird automatisch ein neuer Suchlauf
gestartet.
- Automatische Konfiguration der Slaves bei der Anforderung von neuen
Zuständen der Applikationsschicht.
- Implementierung des "CANopen over EtherCAT" (CoE)
Mailbox-Protokolls.
- Konfiguration von CoE-fähigen Slaves.
- "SDO Information Service"; Anzeige von SDO-Verzeichnissen.
- SDO-Transfers sowohl über die Applikationsschnittstelle als auch über das
Kommandozeilenwerkzeug.
- Implementierung des "Ethernet over EtherCAT" (EoE)
Mailbox-Protokolls.
- Virtuelle Netzwerkschnittstellen für alle EoE-fähigen Slaves.
- Sowohl eine "geswitchte" als auch eine "geroutete"
EoE-Netzwerktopologie wird nativ unterstützt und ist mit Standard-Werkzeugen
konfigurierbar.
- Implementierung des "Vendor-specific over EtherCAT" (VoE)
Mailbox-Protokolls.
- Kommunikation mit beliebigen Hersteller-spezifischen Mailbox-Protokollen
über die Applikationsschnittstelle.
- Implementierung des "File Access over EtherCAT" (FoE)
Mailbox-Protokolls.
- Laden und Speichern von Dateien über das Kommandozeilenwerkzeug.
- Einfaches Firmware-Update von Slaves möglich.
- Userspace-Kommandozeilenwerkzeug "ethercat".
- Detaillierte Informationen über Master, Slaves, Domänen und
Bus-Konfiguration.
- Setzen des Master-Debug-Levels zur Laufzeit.
- Lesen und Schreiben von Alias-Adressen.
- Auflisten der Slave-Konfigurationen.
- Anzeigen von Prozessdaten.
- SDO-Download/-Upload; Anzeigen der SDO-Verzeichnisse.
- Laden und speichern von Dateien via FoE.
- Direkter Zugriff auf Slave-Register.
- Direkter Zugriff auf das Slave-Information-Interface (EEPROM).
- Steuerung von Zuständen der Applikationsschicht.
- Generierung von Slave-Description-XML aus vorhandenen Slaves.
- Nahtlose Integration in beliebige GNU/Linux-Distributionen.
- "Linux Standard Base"-kompatibles Init-Script für das Verwalten
des Masters als Dienst.
- Konfiguration des Masters und der Ethernet-Geräte über eine
Sysconfig-Datei.
- Virtuelle nur-lesbare Netzwerkschnittstelle zur Fehlersuche und Überwachung
des EtherCAT-Verkehrs (z. B. mit Wireshark, etc.). Hierfür ist keine zusätzliche
Hardware nötig.