EtherLab
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IgH
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Hexapod-Steuerung


Ein Hexapod-System besteht aus einer Arbeitsplattform, die mit Hilfe von sechs Aktuatoren in allen sechs räumlichen Freiheitsgraden bewegt werden kann. Diese Aktuatoren werden je nach Anwendungsbereich hydraulisch, pneumatisch oder elektrisch betrieben.

Die Ingenieurgemeinschaft IgH hat einen durch Elektromagnete angetriebenen gelenklosen Hexapod entwickelt, um bei sehr kleinen Verfahrwegen eine sehr genaue Positionierung zu erreichen. Die Arbeitsplattform kann mit Hilfe von sechs doppelt-wirkenden Elektromagnet-Aktuatoren in allen Freiheitsgraden des Raumes bewegt werden. Die Position der Elektromagnet-Anker wird mit Wirbelstrom-Abstandssensoren gemessen. Die Aktuatoren sind ebenfalls eine Eigenentwicklung.

Zur Regelung des Aktuators wird eine kombinierte Kraft-/Lageregelung eingesetzt. Die zwölf Elektromagnete werden separat angesteuert. Hierfür wird je Magnet eine taktende Leistungsendstufe mit PWM-Vollbrücke eingesetzt.

Das Steuer- und Regelprogramm, welches auf dem PC abläuft, wurde mit Hilfe der EtherLab®-Technik erstellt.

Weitere Informationen

Hier können Sie eine Kurzinformation über den gelenklosen Hexapod [pdf, 640K] herunterladen.

Hier können Sie ein kurzes Video ansehen, das den Hexapod in Aktion zeigt.


Revision b9f283a18f77, zuletzt geändert von fp, 2007/10/29 10:32:17