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IgH EtherCAT Master - Häufig gestellte Fragen (FAQ)


Ich versuche, die Kommunikation zu einem Slave aufzubauen, aber die Konfiguration schlägt fehl. Was kann ich tun?

Sicher fehlen Informationen im "Slave Information Interface" (SII) Ihres Slaves. Leider vergessen manche Slave-Hersteller, dass sie eigentlich die selben Informationen wie im Slave-Description-XML auch im SII des Slaves hinterlegen müssen (siehe Tabelle unten). Ein EtherCAT-Master bzw. Konfigurationstool kann die Konfiguration eines Slaves entweder durch Auslesen des SII, oder durch die Verwendung der XML Device Description bestimmen.

Beispielsweise sind die Informationen der "SyncManager"-Kategorie unerlässlich für den Master, um die physikalischen Adressen der Sync-Manager zu bestimmen, um das PDO-Mapping und den zyklischen Austausch der PDOs zu konfigurieren. Die folgende Tabelle ist ein Auszug aus der EtherCAT Knowledge Base (Kapitel EtherCAT Technology Description / EEPROM / SII), die unter Anderem spezifiziert, welche Informationen das SII enthalten kann (optional, 'O') bzw. muss (mandatory, 'M').

Geräteklassen Keine PDOs, Mailbox Feste PDOs, Keine Mailbox Feste PDOs, Kein SDO Verzeichnis Feste PDOs, SDO Verzeichnis Variable PDOs, SDO Verzeichnis
Info Structure
(128 Byte)
ESC Info MMMMM
Identity MMMMM
Bootstrap Mbx Info OOOO
Standard Mbx Info MMMM
Categories Strings (10) OOOOO
General (30) MMMMM
SyncManager (41) OMMMM
FMMU (40) OOOOM
PDO (50, 51) MMO (same as OD)

Eine schnelle Lösung für das Problem ist, die fehlenden SII-Inhalte mit Beckhoff's TwinCAT aus dem Slave-Description-XML zu generieren. Das ist eigentlich Aufgabe des Slave-Herstellers, was Sie ihm auch mitteilen sollten! Fügen Sie den Slave zu einem neuen Projekt hinzu, dann klicken Sie auf "EtherCAT", "Erweiterte Einstellungen", "ESC Zugriff", "E²PROM", "Hex Editor", und "In Datei speichern...". Es kann ein Problem geben, wenn in der XML-Datei fälschlicherweise eine zu kleine EEPROM-Größe angegeben wurde. Dann wird TwinCAT die Kategoriedaten nicht anhängen. In diesem Fall können Sie probieren, den Wert im XML zu erhöhen und den Export zu wiederholen.

Anschließend können Sie die SII-Inhalte mit dem Master auf den Slave schreiben (ab Version 1.4):

ethercat sii_write -pSlave-Position Datei

Vor Version 1.4:

cp Datei /sys/ethercat/masterX/slaveSlave-Position/sii

Lassen Sie danach bitte den Master den Bus neu einlesen.


Revision 8a34d9357dd6, zuletzt geändert von fp, 2012/01/05 14:47:28